于某汽車工場(chǎng)，一臺(tái)機(jī)械臂對(duì)于著地上的螺絲釘“宕機(jī)”了 —— 它的直線樞紐關(guān)頭像被焊死的鋼管，彎不下腰、轉(zhuǎn)不了身。隔鄰教員傅可笑又無(wú)奈：鋼鐵俠，撿螺絲還有患上喊“人工救場(chǎng)”......

而近來(lái)，天津首款阿童木人形呆板人“天兵一號(hào)”：身高 1.4 米，不僅能哈腰撿螺絲，還有能繞到裝備暗地里插線。

這臺(tái)“武德充沛”的“矯捷小帥”，靠的恰是一套深諳“柔性運(yùn)動(dòng)”之道——37 個(gè)高度仿生樞紐關(guān)頭構(gòu)成的運(yùn)動(dòng)骨架，搭配智能感知體系與柔性節(jié)制算法的組合拳，讓產(chǎn)線老鐵們隱約感觸感染到：當(dāng)呆板人學(xué)會(huì)像人類同樣溫柔發(fā)力，那些讓傳統(tǒng)機(jī)械臂抓瞎的產(chǎn)線柔性化難題，于不遠(yuǎn)的未來(lái)，都不叫事兒。

咱們知道，人形呆板人運(yùn)動(dòng)是否柔性，并不是單一技能沖破的成果，而是機(jī)械布局的仿生立異、驅(qū)動(dòng)感知的精準(zhǔn)協(xié)同與智能算法的動(dòng)態(tài)決議計(jì)劃配合作用的產(chǎn)品。

“天兵一號(hào)”于這方面，立異式引入并聯(lián)絡(luò)構(gòu)，聯(lián)合仿生布局來(lái)夯實(shí)呆板人的物理基礎(chǔ)，用模塊化智能預(yù)留了其進(jìn)化空間。

& 脖子援用超輕量微型并聯(lián)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)，自重不到 1kg，比一袋蘋果還有輕，卻能于Ø110*30妹妹圓柱形空間里，玩出人類頸椎的最終操作：先后俯仰 30°、擺布歪頭 30°，最年夜承重能到6kg，如機(jī)械版貓頭鷹頸椎。

想象一下，當(dāng)它于產(chǎn)線巡檢時(shí)，能隨便“歪頭殺”，連裝備頂部的漏洞都看患上明大白白，可謂3D 視角萬(wàn)能擔(dān)任。而這類輕量化（碳纖維等質(zhì)料）與多自由度（仿生構(gòu)型）的聯(lián)合，恰是其矯捷不雅察、快速相應(yīng)的要害。

& 腰部用了6 根航天鋁合金“支鏈肋骨”，構(gòu)成一套過(guò)約束并聯(lián)機(jī)構(gòu)—— 這類布局，亮點(diǎn)于在能蒙受 50kg 的負(fù)載，同時(shí)空間內(nèi)實(shí)現(xiàn)六自由度矯捷運(yùn)動(dòng)，扭腰幅度堪廣場(chǎng)舞年夜媽。

這表現(xiàn)了對(duì)于“強(qiáng)度與矯捷性均衡”的尋求，也為繁雜情況下的不變操作及年夜負(fù)載下的柔性調(diào)解提供了充足支撐。

& 它的手臂能像人類同樣繞違抓癢，5 根手指能捏起 0.1妹妹 的芯片，還有自帶12 個(gè)傳感器，摸螺絲力度比女伴侶擰瓶蓋還有精準(zhǔn)。其結(jié)尾履行器的邃密操作，離不開指尖高密度觸覺傳感器的“神經(jīng)末梢”反饋，以和驅(qū)動(dòng)體系的精準(zhǔn)力控能力。

& 讓人不測(cè)的還有有輪式底盤—— 當(dāng)足式人形呆板人學(xué)人類走路摔患上四腳朝天，“天兵一號(hào)”直接開外掛用輪子代步，75m/min 的速率堪比年夜?fàn)旘T電動(dòng)車，穩(wěn)患上一批。

網(wǎng)友辣評(píng)：人類進(jìn)化幾百萬(wàn)年才站起來(lái)，“天兵一號(hào)”直接躺平用輪子，主打一個(gè)務(wù)實(shí)~ 這類設(shè)計(jì)規(guī)避了雙足行走于繁雜工業(yè)情況中的高能耗及不變性挑戰(zhàn)，將能量及算力集中于履行使命自己所需的“上半身柔性”上，是當(dāng)前階段高效落地的聰明選擇。

當(dāng)傳統(tǒng)機(jī)械臂干活仍像被腳本拴住的提線木偶，每一個(gè)動(dòng)作患上靠步伐員提早寫好代碼提詞時(shí)，將來(lái)的 “天兵一號(hào)”，于 AI 加持下，將自帶 “職場(chǎng)腦”，擁有強(qiáng)盛的感知體系與進(jìn)步前輩的節(jié)制算法協(xié)同進(jìn)化舉行“柔性運(yùn)動(dòng)”。

以撿螺絲名排場(chǎng)為例：產(chǎn)線上工件失了？“天兵一號(hào)” 0.3 秒內(nèi)相應(yīng)、10秒內(nèi)完成哈腰 - 抓取 - 復(fù)位三連動(dòng)作，比打工人聽見放工鈴的反映還有快。這暗地里是視覺傳感器/深度相機(jī)快速辨認(rèn)方針，內(nèi)部編碼器+IMU及時(shí)感知自身姿態(tài)，聯(lián)合逆運(yùn)動(dòng)學(xué)求解及光滑軌跡天生算法，計(jì)劃出最優(yōu)路徑。

對(duì)于比傳統(tǒng)機(jī)械臂 “工件一失就bug等營(yíng)救” 的操作，網(wǎng)友調(diào)侃：一個(gè)是 “被流程捆停止腳的產(chǎn)線 “東西人”，一個(gè)是 “能自立救場(chǎng)自動(dòng)補(bǔ)位的智能 “工友搭子”~

于阿童木呆板人車間，工程師于調(diào)測(cè)“天兵一號(hào)”柔性攥握、哈腰等能力，遇到人其會(huì)主動(dòng)收力，而這，恰是樞紐關(guān)頭扭矩傳感器及柔性節(jié)制算法的功績(jī)，讓呆板人能感知接觸力并像彈簧同樣和婉退讓，切合人機(jī)協(xié)作安全尺度。

從 “鋼筋鐵主干粗活” 到 “柔若無(wú)骨做細(xì)活”，“天兵一號(hào)”研發(fā)團(tuán)隊(duì)給它列的這個(gè)“武德進(jìn)階方針”，素質(zhì)是將人類身體的 “生物聰明” 轉(zhuǎn)化為機(jī)械設(shè)計(jì)的 “工程語(yǔ)言”—— 其架構(gòu)設(shè)計(jì)，恰是朝著機(jī)械、驅(qū)動(dòng)、感知、節(jié)制、質(zhì)料和仿生學(xué)等多維度體系性整合的標(biāo)的目的邁進(jìn)。

想象下，于不遠(yuǎn)的未來(lái)，汽車裝置、3C 周詳制造等工業(yè)場(chǎng)景，“天兵一號(hào)”將像人同樣天然順暢勾當(dāng)，能感知輕重、曉得避讓、共同默契......別驚奇，這將是人形呆板人進(jìn)修“人類保存指南”的又一階段性進(jìn)化~